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详解AGV小车的类型及行业应用
2021-02-20 17:31:00  浏览:

AGV的种类
①潜伏式:潜入料车底部,自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。
② 牵引式:通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。
③自卸式:背负式平台,使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。
④举升式:背负平台可自动举升物料,可与流水线同步运行作业。
⑤叉车式:使用开放式叉车进行物料搬运。
AGV小车应用案例
AGV引导方式
 
①电磁导引
电磁导引是较为传统的导引方式之一,仍被许多系统采用,它是在AGV的行驶路径上埋设金属线,并在金属线加载导引频率,通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽,不易污染和破损,导引原理简单而可靠,便于控制和通讯,对声光无干扰,制造成本较低。缺点是金属线的铺设麻烦,且更改和拓展路径困难,电磁感应容易受到金属等铁磁物质的影响,对复杂路径的局限性大。
 
②磁带导引
与电磁导引相近,用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线,通过磁感应信号实现导引,其灵活性比较好,改变或扩充路径较容易,磁带铺设简单易行,但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰,磁带易受机械损伤,因此导引的可靠性受外界影响较大。AGV一旦执行任务只能沿着固定磁带运动,无法更改任务。
 
③磁钉导引
磁钉导航,用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域,通过对小区域的计数实现导引,一般有光电式(将坐标小区域以两种颜色划分,通过光电器件计数)和电磁式(将坐标小区域以金属块或磁块划分,通过电磁感应器件计数)两种形式。
 
④二维码导引
 
⑤色带导引 
AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带(粘贴色带或涂漆),通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引。光学导引与磁带导引较为类似,主要的优点是路面铺设较为容易,其灵活性比较好,地面路线设置简单易行,成本低。缺点是色带较为容易受到污染和破环,对环境的要求高,导引可靠性较差,精度较低。
 
⑥激光导航
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过激光扫描器发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和航向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。
 
⑦视觉导航
该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图,再将在运行过程中获取的地面纹理信息,与自建地图中的纹理图像进行配准对比,以此估计AGV小车当前位姿,实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头,补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现,可利用丰富的地面纹理信息,并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转,再通过积分来获取当前位置。
 
⑧GPS导航
通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导,此项技术还在发展和完善,通常用于室外远距离的跟踪和制导,其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量,以及控制对象周围环境等因素。
 
⑨惯性导航
惯性导航是在AGV上安装陀螺仪,利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度,通过积分运算获取位姿信息,两种航位推算可以进行融合。
 
在行驶区域的地面上安装定位块,AGV可通过对陀螺仪偏差信号(角速率)的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向,从而实现导引。
 
⑩复合导航
复合导航指应用两种或两种以上导引(或导航)方式实现自动导引车运行的方法。如二维码导航与惯性导航的组合,利用惯性导航短距离定位精度高的特性,将两个二维码之间的导航盲区使用惯性导航。激光导航与磁钉导航组合应用,在定位精度要求较高的站台位置使用磁钉导航,增加AGV定位的稳定性。复合导航是为了使AGV适应各种使用场景常见的导航方式,也将越来越广泛应用在各种AGV上。
AGV小车应用案例
 
AGV的行业应用
 
① 仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营,用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中,9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统,成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
 
② 制造业
 
AGV在制造业的生产线中大显身手,高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统,搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整,使一条生产线上能够制造出十几种产品,大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
 
瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线,该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成,采用该装配线后,装配时间减少了20%,装配故障减小39%,投资回收时间减小57%,劳动力减小了5%。目前,AGV在世界的主要汽车厂,如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
 
③ 邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合,物品的运送存在着作业量变化大,动态性强,作业流程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点,AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。
 
瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV,完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口,50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
 
④ 烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中,AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业,如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂,应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。
 
⑤ 危险场所和特种行业
在军事上,以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备,可用于战场排雷和阵地侦察,英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车,具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。
 
  近年来,AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业,生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
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